Это третий из пяти принципов SOLID и наиболее сложный для понимания. В оригинале данный принцип звучит так:

Пусть q(x) является свойством, верным относительно объектов x некоторого типа T. Тогда q(y) также должно быть верным для объектов y типа S, где S является подтипом типа T.

Роберт Мартин перефразировал это так:

Функции, которые используют базовый тип, должны иметь возможность использовать подтипы базового типа, не зная об этом.

Иными словами -

Поведение наследуемых классов не должно противоречить поведению, заданному базовым классом, то есть поведение наследуемых классов должно быть ожидаемым для кода который использует базовый класс.